La función original de sistema ambulacral era
alimentaria y no locomotora. Una teoría clásica, aun aceptada por muchos
zoólogos, sostiene que a partir de formas ancestrales trimetaméricas de vida
libre, algún grupo podría haberse fijado al fondo y adoptar una vida de tipo
sésil. Como sucede en otros muchos grupos de animales, la adopción de esta vida
sésil condujo a la adquisición de una simetría radial, mucho más adecuada para
este tipo de vida que la bilateral (Barnes, R. 1996)
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